近年來，四足機器人逐漸成為國內外學者的研究熱點。目前，四足機器人的腿機構主要由關節直接驅動驅動。這種方法的控制系統簡單可靠，但膝關節電機成為髖關節電機的負載，整個結構冗余且笨重。因此，在四足機器人的腿機構設計中，很難設計出使驅動電機的輸出扭矩最小的腿機構。

 

根據專利摘要，本申請提供了一種基于差動機構的機器人腿和四足機器人。在機器人的腿部，第一驅動輪和第二驅動輪平行設置，第一驅動輪與髖關節轉軸轉動連接，第二驅動輪安裝在髖關節轉軸上，髖關節轉軸可轉動地安裝在腿部的髖關節處；第一從動輪和第二從動輪平行設置，均通過膝關節轉軸可轉動地安裝在腿部的膝關節處；第一從動輪與腿的大腿固定連接，第二從動輪與腿的小腿固定連接；第一驅動單元和第二驅動單元均設置在大腿上，第一驅動單元可通過第一驅動輪驅動第一從動輪轉動，從而帶動大腿繞髖關節轉軸擺動；第二驅動單元可通過第二驅動輪驅動第二從動輪轉動，帶動小腿繞膝關節轉軸擺動，小腿擺動方向與大腿擺動方向相反。