步進電機的工作原理

步進電機是將電脈沖信號轉變為角位移或線位移的開環控制元件。在非超載的情況下，電機的轉速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數，而不受負載變化的影響，即給電機加一個脈沖信號，電機則轉過一個步距角。這一線性關系的存在，加上步進電機只有周期性的誤差而無累積誤差等特點。使得在速度、位置等控制領域用步進電機來控制變的非常的簡單。

雖然步進電機已被廣泛地應用，但步進電機并不能象普通的直流電機，交流電機在常規下使用。它必須由雙環形脈沖信號、功率驅動電路等組成控制系統方可使用。因此用好步進電機卻非易事，它涉及到機械、電機、電子及計算機等許多專業知識。

如今，生產步進電機的廠家的確不少，但具有專業技術人員，能夠自行開發，研制的廠家卻非常少，大部分的廠家只一、二十人，連最基本的設備都沒有。僅僅處于一種盲目的仿制階段。這就給戶在產品選型、使用中造成許多麻煩。鑒于上述情況，下面決定以廣泛的感應子式步進電機為例，敘述其基本工作原理，望能對廣大用戶在選型、使用、及整機改進時有所幫助。

一、折疊反應式步進電機

由于反應式步進電機工作原理比較簡單。下面先敘述三相反應式步進電機原理。

1、結構：電機轉子均勻分布著很多小齒，定子齒有三個勵磁繞阻，其幾何軸線依次分別與轉子齒軸線錯開。 0、1/3て、2/3て，(相鄰兩轉子齒軸線間的距離為齒距以て表示)，即A與齒1相對齊，B與齒2向右錯開1/3て，C與齒3向右錯開2/3て，A'與齒5相對齊，(A'就是A，齒5就是齒1)下面是定轉子的展開圖:

2、旋轉：如A相通電，B，C相不通電時，由于磁場作用，齒1與A對齊，(轉子不受任何力以下均同)。 如B相通電，A，C相不通電時，齒2應與B對齊，此時轉子向右移過1/3て，此時齒3與C偏移為1/3て，齒4與A偏移(て-1/3て)=2/3て。 如C相通電，A，B相不通電，齒3應與C對齊，此時轉子又向右移過1/3て，此時齒4與A偏移為1/3て對齊。 如A相通電，B，C相不通電，齒4與A對齊，轉子又向右移過1/3て 這樣經過A、B、C、A分別通電狀態，齒4(即齒1前一齒)移到A相，電機轉子向右轉過一個齒距，如果不斷地按A，B，C，A……通電，電機就每步(每脈沖)1/3て，向右旋轉。如按A，C，B，A……通電，電機就反轉。 由此可見:電機的位置和速度由導電次數(脈沖數)和頻率成一一對應關系。而方向由導電順序決定。 不過，出于對力矩、平穩、噪音及減少角度等方面考慮。往往采用A-AB-B-BC-C-CA-A這種導電狀態，這樣將原來每步1/3て改變為1/6て。甚至于通過二相電流不同的組合，使其1/3て變為1/12て，1/24て，這就是電機細分驅動的基本理論依據。 不難推出:電機定子上有m相勵磁繞阻，其軸線分別與轉子齒軸線偏移1/m，2/m……(m-1)/m，1。并且導電按一定的相序電機就能正反轉被控制--這是旋轉的物理條件。只要符合這一條件我們理論上可以制造任何相的步進電機，出于成本等多方面考慮，市場上一般以二、三、四、五相為多。

3、力矩：電機一旦通電，在定轉子間將產生磁場(磁通量Ф)當轉子與定子錯開一定角度產生力 F與(dФ/dθ)成正比 S 其磁通量Ф=Br*S Br為磁密，S為導磁面積 F與L*D*Br成正比 L為鐵芯有效長度，D為轉子直徑 Br=N·I/R N·I為勵磁繞阻安匝數(電流乘匝數)R為磁阻。 力矩=力*半徑 力矩與電機有效體積*安匝數*磁密 成正比(只考慮線性狀態) ，因此電機有效體積越大，勵磁安匝數越大，定轉子間氣隙越小，電機力矩越大，反之亦然。

二、折疊感應子式步進電機

1、特點：感應子式與傳統的反應式相比，結構上轉子加有永磁體，以提供軟磁材料的工作點，而定子激磁只需提供變化的磁場而不必提供磁材料工作點的耗能，因此該電機效率高，電流小，發熱低。因永磁體的存在，該電機具有較強的反電勢，其自身阻尼作用比較好，使其在運轉過程中比較平穩、噪音低、低頻振動小。 感應子式某種程度上可以看作是低速同步的電機。一個四相電機可以作四相運行，也可以作二相運行。(必須采用雙極電壓驅動)，而反應式電機則不能如此。例如:四相，八相運行(A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A)完全可以采用二相八拍運行方式.不難發現其條件為C=，D=. 一個二相電機的內部繞組與四相電機完全一致，小功率電機一般直接接為二相，而功率大一點的電機，為了方便使用，靈活改變電機的動態特點，往往將其外部接線為八根引線(四相)，這樣使用時，既可以作四相電機使用，可以作二相電機繞組串聯或并聯使用。

2、分類：感應子式電機以相數可分為:二相電機、三相電機、四相電機、五相電機等。以機座號(電機外徑)可分為:42BYG(BYG為感應子式步進電機代號)、57BYG、86BYG、110BYG、(國際標準)，而像70BYG、90BYG、130BYG等均為國內標準。

3、步進電機的靜態指標術語相數：產生不同對極N、S磁場的激磁線圈對數。常用m表示。 拍數:完成一個磁場周期性變化所需脈沖數或導電狀態用n表示，或指電機轉過一個齒距角所需脈沖數，以四相電機為例，有四相四拍運行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍運行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A. 步距角:對應一個脈沖信號，電機轉子轉過的角位移用θ表示。θ=360度(轉子齒數J*運行拍數)，以常規二、四相，轉子齒為50齒電機為例。四拍運行時步距角為θ=360度/(50*4)=1.8度(俗稱整步)，八拍運行時步距角為θ=360度/(50*8)=0.9度(俗稱半步)。

定位轉矩：電機在不通電狀態下，電機轉子自身的鎖定力矩(由磁場齒形的諧波以及機械誤差造成的) 靜轉矩:電機在額定靜態電作用下，電機不作旋轉運動時，電機轉軸的鎖定力矩。此力矩是衡量電機體積(幾何尺寸)的標準，與驅動電壓及驅動電源等無關。 雖然靜轉矩與電磁激磁安匝數成正比，與定齒轉子間的氣隙有關，但過分采用減小氣隙，增加激磁安匝來提高靜力矩是不可取的，這樣會造成電機的發熱及機械噪音。

步進電機與伺服電機的區別

步進系統AC/DC伺服系統低價位價格較高無時間誤差在運轉時 ， 理想路徑與實際路徑會有差別.瞬間轉動時無2倍扭矩 ， 但為該電機最大額定扭力瞬間轉動時有 2倍以上的扭矩， 可克服機械起動時的摩擦力接線簡單接線較為復雜開回路控制 ， 會有失步問題閉回路控制 ， 有編碼器反饋 ， 較不會有失步問題低速轉動時會有噪音及震動 ， 且會有共振區的問題轉動時不會有噪音及震動靜止時為完全靜止狀態，靜止時 ， 會有 +/- 幾個計算的誤差電機轉速越高 ， 扭矩會越小在額定轉速內 ， 扭矩皆為額定扭矩.連續運轉時 ， 電機會有溫升連續運轉時 ， 電機溫升很小低速時的扭矩比同等級的伺服電機為大低速與高速時的扭矩相同不會有 OverShot 現象轉動時會有 Overshot 現象在干擾的環境下，較會有不準的問題在干擾的環境下 ， 脈沖式伺服(半閉反饋回路)還是會有不準的問題 ， 但電壓命令伺服(全閉反饋回路)較不會又不準的問題。