毛巾是一件有著悠久歷史的物品，在古代世界各地就出現了毛巾，當然并不是現在的叫法。而且毛巾在現代就是用來擦拭身體的物品，然而在古代毛巾有著更多的用處。

先秦時期就已經有“帕”這一專用的紡織品名。它的特定含義是“手帕”，人們用它來擦汗潔面。在著名的漢樂府民歌【孔雀東南飛】中就有“阿女默無聲，手巾掩口啼”的描述。這里的巾顯然是指擦拭眼淚的手帕。而手帕的正式定名則出自唐朝。唐初著名的宮廷詞人王建曾經寫過“緶得紅羅手帕子，中心細畫一雙蟬”的詩句。宋代也有“以帕拭淚”之說。我國古代女子多把手帕作為裝飾品或一種寓意的象征。在我們最熟悉的古典名著【紅樓夢】中，手帕已然成了青年男女傳情達意的信物。黛玉焚稿時，除了要燒盡表露心跡的詩詞，還有寶玉送給她的那些舊絲帕，足見絲帕在黛玉心中的份量。

國外“帕”的形成也早于“巾”。古埃及最早的帕是用蒲草編的，可以擦汗和遮擋陽光。古希臘人用亞麻布做帕，出門時系在腰間隨身攜帶。到了18世紀，由于婦女們涂抹脂粉的盛行，手帕被沾染得五彩繽紛，因而引發了彩帕的衍生。

近代的手帕不僅是潔面清膚的用品，在日本婦女中更成為一種隨身的裝飾品。羅曼蒂克的美國人則以手帕作為愛情的信物，贈給自己的心上人。英國的男性則把手帕插在西裝口袋上，以顯示他們的紳士風度。法國人的手帕有正方形，也有長方形、橢圓形、三角形和多邊形的，形狀五花八門。為了折疊方便，法國國王路易十六在1785年下令：“手帕每邊長度相等”，定下手帕為正方形的規矩，而沿用至今。

從手帕到手巾的改變大約始于漢代。巾與帕不同，巾是以男性用品的身份出現的。男性在從事勞動等活動時，出汗的部位已不僅僅限于臉面部，還有脊背、胸膛等地方，小小的方巾已滿足不了要求，而且勞作的雙手不方便抓捏巾帕，所以出現了用厚布縫制的長巾，不用時可隨意搭在肩上，掛于頸項或別于腰間。掛于頸項的巾在肩挑、推車時還可用作扁擔或車袢的墊布，以緩沖壓力，減少勞動工具對肌膚的摩擦。這種巾秦漢以來已十分時興，我們在京劇舞臺上看到的武生腰間系的“大帶”，就是巾的藝術變形。

而讓巾起絨圈成為毛巾的雛形，早在西漢時期就開始出現。從長沙馬王堆一號漢墓出土的“絨圈錦”，就是最早發現的經起絨織物。到宋代，我國福建漳州的絲織業已十分發達。受到日本舶來品“倭錦”的啟發，我國古人用竹絲裝在一個特制的套筒中，俗稱“劍殼”，將劍殼投入開口的經絲中，捏住一根“竹絲”。將劍殼從開口的另一端抽出，留下的竹絲在緯紗的別壓下形成毛圈。這種織物毛圈規整又豐滿，而且厚實柔軟，吸濕能力大，成為日后毛巾的樣板。明清時期棉花傳入我國。清康熙23年，日本生產的棉質毛巾進入中國，加上我國已十分流行的經起絨工藝，如“全彩絨”“海鵝絨”、“漳絨”等技術，毛巾產業形成獨立的產業系統。